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1. 基于差分粒子滤波器-差分滤波器的同时定位与地图创建方法

夏益民杨宜民

计算机应用 2009, 29 (11): 3060-3063.

摘要（1620）

PDF （786KB）（1366）

针对目前FastSLAM改进算法存在复杂度高的问题，提出一种基于差分粒子滤波器(DDPF)-差分滤波器(DDF)的同时定位与地图创建方法。该方法采用DDPF估计机器人路径，采用DDF估计陆标位置，同时采用可选重采样以降低样本贫化的概率。实验结果表明，该方法具有精度高、连贯性好以及复杂度适中的特点。